Автоматическая стабилизация вертолёта по углу тангажа на режиме висения
На режиме висения и околонулевых скоростях зависимость угла тангажа от движения центра масс является слабой. Постоянная времени , соответствующая первому уравнению (2.20) на порядок больше постоянной времени
. Следовательно, характерные для стабилизации короткопериодические движения по углу
можно исследовать без учета
.
Движение центра масс по вертикали также слабо влияет на , так как суммарная сила несущего винта в исходном режиме проходит приблизительно через центр масс и небольшие
изменения ее величины при стабилизации вертолета по высоте слабо влияют на
. Поэтому для исследования стабилизации вертолета по углу тангажа система (2.20) 4-го порядка заменяется уравнением второго порядка:
. (3.1)
Закон управления шагом винта запишется в виде:
(3.2)
В работе рассматривается управление общим шагом винта.
Структурная схема имеет следующий вид
Рис. 3.1. Структурная схема управления.
;
.
На режиме висения
;
.
;
;
Ниже представлен сигнальный граф, соответствующий рассмотренной выше структурной схеме (Рис. 3.1):
Рис. 3.2. Сигнальный граф.
;
;
; (3.3)
.
Основным звеном в замещающей схеме является третье с передаточной функцией второго порядка
(3.4)
(3.5)
Вид и время переходного процесса в основном определяются этим звеном. Два первых звена с малыми постоянными времени T1 и T2 описывают быстропротекающие переходные процессы и лишь незначительно изменяют проходящее через них управляющее воздействие
.
Практически не влияя на вид суммарного переходного процесса, они вносят небольшое динамическое запаздывание, равное сумме постоянных времени этих звеньев:
Tп=T1+T2;
T1=0.0313;
T2=0.134.
Полное время переходного процесса (время регулирования) будет: , где
время переходного процесса основного звена (3.4). Передаточные числа
находятся из передаточной функции основного звена (3.4). Напишем ее в виде:
(3.6)
где - относительный коэффициент затухания,
- коэффициент усиления,
,
.
Из сравнения коэффициентов знаменателей передаточных функций (3.5) и (3.6) и учитывая выражения для ;
;
;
, находим формулы для расчёта передаточных чисел
,
:
Материалы о транспорте:
Требования промышленной санитарии
Наиболее опасные производственные вредности на постах ТО: - пары топливного бензина – образуются при выполнении ремонтных и регулировочных работ по приборам системы питания; - окись углерода (в соста ...
Обязанности перевозчика
1. При системе заявок (заказов) грузоотправителей утвердить план перевозки грузов (на железнодорожном транспорте - месячный развернутый план, на речном транспорте - декадные заявки). Подача заявки о ...
Предварительный расчет массы РП
Расчет производился по компьютерным данным по предварительной компоновке привода. Результаты предварительного расчета массы привода и основных составляющих узлов даны в таблице 2.2. Таблица 2.2 Наиме ...