Автоматическая стабилизация вертолёта по углу тангажа на режиме висения
На режиме висения и околонулевых скоростях зависимость угла тангажа от движения центра масс является слабой. Постоянная времени , соответствующая первому уравнению (2.20) на порядок больше постоянной времени
. Следовательно, характерные для стабилизации короткопериодические движения по углу
можно исследовать без учета
.
Движение центра масс по вертикали также слабо влияет на , так как суммарная сила несущего винта в исходном режиме проходит приблизительно через центр масс и небольшие
изменения ее величины при стабилизации вертолета по высоте слабо влияют на
. Поэтому для исследования стабилизации вертолета по углу тангажа система (2.20) 4-го порядка заменяется уравнением второго порядка:
. (3.1)
Закон управления шагом винта запишется в виде:
(3.2)
В работе рассматривается управление общим шагом винта.
Структурная схема имеет следующий вид
Рис. 3.1. Структурная схема управления.
;
.
На режиме висения
;
.
;
;
Ниже представлен сигнальный граф, соответствующий рассмотренной выше структурной схеме (Рис. 3.1):
Рис. 3.2. Сигнальный граф.
;
;
; (3.3)
.
Основным звеном в замещающей схеме является третье с передаточной функцией второго порядка
(3.4)
(3.5)
Вид и время переходного процесса в основном определяются этим звеном. Два первых звена с малыми постоянными времени T1 и T2 описывают быстропротекающие переходные процессы и лишь незначительно изменяют проходящее через них управляющее воздействие
.
Практически не влияя на вид суммарного переходного процесса, они вносят небольшое динамическое запаздывание, равное сумме постоянных времени этих звеньев:
Tп=T1+T2;
T1=0.0313;
T2=0.134.
Полное время переходного процесса (время регулирования) будет: , где
время переходного процесса основного звена (3.4). Передаточные числа
находятся из передаточной функции основного звена (3.4). Напишем ее в виде:
(3.6)
где - относительный коэффициент затухания,
- коэффициент усиления,
,
.
Из сравнения коэффициентов знаменателей передаточных функций (3.5) и (3.6) и учитывая выражения для ;
;
;
, находим формулы для расчёта передаточных чисел
,
:
Материалы о транспорте:
Автомобильный транспорт
Автомобильный транспорт является единственным видом транспорта, позволяющим осуществлять перевозки «от склада до двери». Протяженность автомобильных дорог общего пользования с твердым покрытием соста ...
Расчетно-технологическая часть. Расчет производственной программы трудоемкости
ТО и ремонта
Выбор исходных данных. Исходными данными для проектирования являются данные согласно заданию. Выбор и корректирование нормативных величин периодичности, трудоёмкости, пробега до КР, продолжительности ...
Определение длин рельсовых нитей стрелочного
перевода
Длину рельсовых нитей стрелочного перевода (рисунок 1.8) находят по формулам: , (1.28) , (1.29) , (1.30) , (1.31) где SОСТР, Sк – ширина колеи в начале остряков и в переводной кривой, мм. Величины за ...